人类开始制作冰淇淋的历史可以追溯到5000年前。研究人员称，公元前3世纪，中国的王公贵族们便向皇帝敬献了由果汁和冰雪混合物制成的食品，这种在当时看来不寻常的食品的食谱被当作秘密保存了下来，直到公元9世纪才被公开。

　　而在欧洲，冰与雪制成的食品被认为在古罗马时期已开始出现，当时的古罗马皇帝尼禄从山区采集巨大的冰块以制作食品并修建大的冰窖来长期储存这些冰块。

　　类似于冰淇淋的冷却果汁在历史上所罗门王统治时的宫殿里十分流行，古希腊著名的医师认为用冰淇淋可以治疗痉挛并有助于健康。

　　16世纪，当马可波罗从中国返回意大利时，也将在中国品尝的冰淇淋甜点介绍到了欧洲，他与当地的厨师分享了从中国带回的冰淇淋制作食谱。

　　17世纪，许多不同种类的冰淇淋在奥地利安妮王后统治期间被介绍到法国，冰淇淋逐渐演变成一种大众所共享的美食，连拿破仑都成为冰淇淋食品的狂热爱好者。