从历史角度来看，洗浴和游泳很早就是常见现象，而人们在当时很少考虑到应该穿合适的衣服。男人们通常在游泳时是裸体的。女人也是这样，尽管她们有时穿着宽大的衬衫或衬衣。
伊莱亚斯的研究告诉我们，中世纪欧洲的男女在洗澡之前先在家中脱掉衣服，然后光着身子穿过大街跑到澡堂里去：有一位目击者说：“除了裤子外什么都没穿的父亲多次带着裸体的妻子儿女从家里跑到澡堂里去……我多次在中午看见10岁、12岁甚至18岁的姑娘只穿着一件下面开口的短衬衣，双手背在身后穿过长长的街道从家里跑到澡堂里去，她们身边跟着跑的是一群十几岁的男孩。”
这种拿洗澡和游泳不当回事的态度并没有持续很长时间。当羞耻观进入服装规则后，这种情形开始发生变化。在18世纪，男人仍然在游泳时赤裸着身体，可他们在岸上时却穿着衣服(上衣或背心加上长裤或短裤)。只是到了19世纪的中叶，男人们才被迫穿着衣服游泳。早期的游泳裤看上去好像是用厚哔叽做成的短裤，这说明了为什么男人会面对道德谴责而强烈地反对这种游泳裤。这种游泳裤腰间没有松紧带，因此经常会下滑，甚至在水下会褪到脚跟上！(可想而知，这种人们不得不穿的游泳裤并不受人欢迎。)只要有可能，男人们还是会赤裸着身体游泳。
到了19世纪中叶，社会对“公众场合中的体面行为”的关心达到了白热化的程度，强迫男人穿游泳裤游泳的压力越来越大。这种道德压力同样反映在泳装的设计上。一条短裤被认为不够雅观，男子泳装变成了厚厚的套装，这种套装不仅遮盖了躯体，而且还遮盖了手臂和大腿。许多男人抱怨这种泳装“滑腻腻地沾在人的整个身体和大腿上”，这表明人们对这种体面的泳装不以为然。
人们的反对并没有阻止五种不同的男子泳装在19世纪晚期出现：这些泳装分别是短统裤、游泳衣、运动短裤、正规游泳裤和紧身游泳裤。
在20世纪的早期，就有人反对并嘲笑男子泳装必须有袖子、裤腿、紧身裤和上衣的做法，但只是到了30年代，社会才接受只穿游泳裤游泳的现象。
妇女泳装与男子泳装的不同之处在于：前者一直以其性特征引起关注和争论。从中世纪起人们就用一系列理由阻止妇女游泳甚至洗澡。
17世纪，一些与医疗有关的洗浴方式增加了妇女的洗澡机会。但妇女们必须穿上长及脚踝的厚衬衫外加一顶帽子以掩饰体形并保持体面。她们一出水面，侍者们就会给她们穿上长袍。直到19世纪还有人穿这种浴装。
到了19世纪，衬衣式泳装被一种有皮带的、长度及膝的泳装所代替。妇女们在这种泳装的下面还穿着裤子和丝袜。她们头戴游泳帽，脚上穿着类似芭蕾舞鞋的系带拖鞋。泳装的“女性化”和时髦化使其获得了公众的注视，这样泳装终于于19世纪80年代进入时装杂志和商店目录。但新式女泳装的裙子非常宽大，其边长可达8英尺8英寸，其湿重可达30磅。
20世纪泳服的改进变迁与女权运动息息相关，在欧美大部分国家给予女性平等社会地位及投票权后，女性可自由地从事更多户外活动，她们并藉此摆脱以往强加在她们身上的种种规范，女性时装在这个时代掀起了大革命，泳服除了更方便女性进行海浴外，更显示了女性不可同日而语的地位和投入社会的积极性。
1870年到1900年之间的年代是女式泳装历史上的一个转折点，款式仍然保持原样，只是变得越来越简单，而妇女们在泳装下面仍然穿着紧身胸衣——一种有袖子和护腿，类似儿童睡衣的连体编织服装。尽管它只是在20世纪20年代才被时装评论家们接受。而政府的立法机构通过法律严格禁止了这种“放荡”的服装，这些法律规定游泳衣必须覆盖从颈部到膝盖的人体部位。有些妇女因为没穿丝袜、鞋子或长裙而受到罚款。
女子游泳于1912年首次成为奥运会项目。穿着有半长裤腿的无袖连体泳装的范妮-杜拉克在许多项目中独占鳌头。澳大利亚出生的女游泳选手安妮特-凯勒曼也打破了常规。她于1907年在波士顿由于穿一件大胆的连体泳装而被逮捕。
20年代初期欧美国家的经济富裕使人们纷纷追求生活享受，一般“海空热潮”更成为中产阶段追捧的玩意，富裕的年轻品味一族不是跑去学习驾驶飞机就是跑到海滩去习泳或进行海浴。
尼龙衣物生产商Jantzen于当时创制了革命性的新泳服物料及奠定了往后日子的泳服款式，将以往多利用棉质、毛布、甚至没有弹性的防水人造纤维统统摒弃，改以高弹性、高透气度、低吸水力的尼龙布料制造更贴身、易于穿着及轻便的泳服。这些一件式的连身迷你裙裤和两件式的背心配平脚小短裤不但提高了女泳客的安全，更是大大增加了女性泳服的可观性，亦从旁助了女性社交地位一把。
人所共知比基尼在20世纪60年代的新一代革命浪潮底下成为时尚，但它早于40年代已经发明，这套如内衣般分为上下二截的泳装，有一位法籍设计师路易斯·里尔德设计，由于该时期刚于太平洋马绍尔群岛的比基尼岛进行全球首次核子弹试爆，故此这件如核爆般划时代的泳服亦以此为名。
这套“服装”当时只在欧洲盛行，直至15年后才西传至美国。其中最经典的一款比基尼算是20世纪50年代法国女影星碧姬-芭铎曾于大银幕穿的无肩带圆点图案比基尼泳装，时至今日，仍然被不少时装品牌放上天桥演变成新时尚。
在这种早期的轰动平息下来以后，比基尼泳装为泳装设计展现了全新的前景。作为妇女们在海滩上和游泳时穿的泳装，比基尼泳装迅速取代了连体泳装。40年代和50年代的那种有雕塑感的形象，变成了60年代的柔软而“自然”的身体线条，完全脱掉上衣的诱惑同时也一直存在。
随之而来的是70年代和80年代那些无结构的泳装。这些泳装除了下身以外几乎什么都没有遮盖。不穿上衣游泳及裸泳在国际范围内被越来越多的人接受，尽管采取这种游泳方式的人仍是少数。
在90年代，泳装的风格重新趋向“谨慎”，它们覆盖了较多的身体面积，并重新采用了一些原来的缝合方式和调节体态的方式。
泳服的革命接近成熟，近二三十年的大转变只有新物料的发明使泳服的功能发挥得更臻完美。
不停在革命的，是我们的身体。自20世纪60年代起，女性身段的线条美备受重视，人们订立身体的美学角度愈见苛求，圆润的身体线被视为不健康、愚钝，只有纤瘦如钢条的身体和结实的肌肉才得到认同，而泳服的转变亦以身体为依归，故此今天的比基尼成为泳服的中流砥柱，一件式的泳服早已被摒于时尚门外，而比基尼，似乎只有变成四块三角形的遮羞布才获得青睐，我们似乎愈来愈喜爱展示自己的身体了——当然这是一件美事，要不人们怎会对自己的身体用心？(国际在线)
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